SSH vào Raspberry Pi 4 chạy Ubuntu Server 20.04 trực tiếp từ Mac

Tôi đang cố gắng sử dụng raspberry pi 4 chạy máy chủ Ubuntu 20.04 làm máy tính chính cho dự án rô-bốt. Tôi cần có khả năng kết nối với Pi qua mạng cục bộ (tốt nhất là bằng tên máy chủ hoặc IP tĩnh) và thông qua kết nối trực tiếp từ máy tính xách tay của tôi. Tôi hiện đang chạy trên Macbook Pro bằng OSX Big Sur. Mọi nỗ lực ping IP của Pi đều dẫn đến thời gian chờ yêu cầu.

Tôi có sơ đồ mạng cho RPi được định cấu hình là:

mạng:
    ethernet:
        eth0:
            dhcp4: đúng
            tùy chọn: đúng
            liên kết cục bộ: [ipv4]
    phiên bản: 2
    wifi:
        wlan0:
            dhcp4: đúng
            dhcp6: đúng
            tùy chọn: đúng
            các điểm truy cập: 
                "*******":
                    mật khẩu mở khóa: "*******"

Tôi cũng đã thử đặt IP tĩnh trên Pi nhưng không được. Mọi trợ giúp đều được đánh giá cao, tôi đã xem một số lượng lớn các bài đăng trên diễn đàn nhưng không có bài nào giúp được nên tôi nghĩ rằng tôi sẽ đăng bài của riêng mình.

Hiện tại, cả Raspberry Pi và Macbook đều được kết nối với cùng một mạng WiFi để cấu hình. Tuy nhiên, thiết lập này sẽ được sử dụng để kiểm tra một số robot hoạt động tại hiện trường (Không có Wi-Fi hoặc truy cập internet) và chúng sẽ được kết nối bằng cách sử dụng một công tắc được quản lý và một AP không dây. Chúng tôi đã cố gắng chuyển qua công tắc để truy cập Pi của mình nhưng vẫn gặp phải vấn đề tương tự.